Figlio naturale del cardinale Marco Sittico Altemps (1533-1595), fu condannato da Sisto V alla decapitazione per adulterio. Stride col tono della dedica apposta sulla sua tomba, dalla moglie, Cornelia Orsini, ma, al momento della morte, si sostenne che il giovane Roberto d’Altemps (1566-1586) fosse morto di morte naturale. La verità fu tenuta nascosta, per il decoro della famiglia, così bene che fu svelata solo da un documento anonimo del XVII secolo conservato nella Biblioteca Vaticana.
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